自行车是法国发明的。18世纪末，法国人西夫克拉发明了最早的自行车。该自行车是用木头制作的，其结构也非常简单，既没有驱动装置，也没有转向装置，骑车人只能通过双脚用力蹬才能够前行，需要改变方向时也只能下车搬动车子。
1817年，德国人德莱斯在法国巴黎发明了带车把的木制自行车；1830年，自行车的技术、性能都不断得到了改进；1839年，英国人麦克米伦发明了蹬踏式自行车，很大程度上提高了自行车的速度；1887年，英国人邓鲁研制出了充气轮胎，自行车开始批量生产，并投入了市场。
自行车又称脚踏车或单车，通常是二轮的小型陆上车辆。人骑上车后，以脚踩踏板为动力，是绿色环保的交通工具。在中国内地、台湾、新加坡，通常称其为自行车或脚踏车。自行车种类很多，有单人自行车，双人自行车还有多人自行车。
自行车具有很多优点，比如自行车可以作为环保的交通工具用来代步、出行；越来越多的人将自行车作为健身器材用来骑行锻炼、自行车出游；自行车本身也是一项体育竞技运动，有公路自行车赛、山地自行车赛、场地自行车赛、特技自行车比赛等。
自行车是传统产业，具有100多年的历史，由于环保以及交通的问题，自行车再度成为世界各国特别是发达国家居民喜爱的交通、健身工具，世界自行车行业的重心正从传统的代步型交通工具向运动型、山地型、休闲型转变，在美、欧、日等发达国家，自行车是一种较普遍的运动、健身、休闲和娱乐性产品。每年全世界自行车需求量巨大。