1928年加入中国共产党。第二次国内革命战争时期担任中国工农红军师长、军长、三军团总指挥,中共中央军事委员会副主席;长征后期担任过以毛泽东同志为政治委员的陕甘支队司令员;到达陕北以后,担任过红军前敌总指挥。抗日战争时期,担任八路军副总司令,中共中央北方局代理书记。解放战争时期,担任中国人民解放军副总司令、第一野战军司令员兼政治委员。中华人民共和国成立以后,担任中共中央西北局第一书记,西北军政委员会主席,中共中央军事委员会副主席,中央人民政府革命军事委员会副主席,中国人民志愿军司令员兼政治委员,国防委员会副主席,国务院副总理兼国防部长;一九六五年,担任建设大三线的副总指挥。他曾任党的第六届、第七届、第八届中央委员会委员、政治局委员。他还当选为第一届和第二届全国人民代表大会代表。