三菱r系PLC
高级应用程序
1，模块配置
1.添加模块
打开GX Works3，创建新项目，然后选择PLC模型。
添加CPU，系统会提示您设置模块。程序使用标记来设置模块的参数和读取模块状态的模块标签。记录模块使用的绝对地址说明的示例注释。
默认模块标签名称由以下配置定义：
输入I/o信号的模块标签
模块名称_ "[x]"。标签名称_ "[ax]"
“模块名称”:是表示模块型号的字符串。
“[x]”:标识具有相同名称的模块，并添加从1开始的编号。
标签名称：模块唯一的标签名称。
“[ax]”:表示与模块标签相对应的轴号。[ax]对应于轴1到轴32，输入0到31之间的数值。
缓冲内存中的模块标签
模块名称_ "[x]"。数据类别_ "_ d [ax]"。标签名称_“d”
“模块名称”:是表示模块型号的字符串。
“[x]”:标识具有相同名称的模块，并添加从1开始的编号。
“数据类别”:用于区分缓冲内存。
“[ax]”:表示与模块标签相对应的轴号。[ax]对应于轴1到轴32，输入0到31之间的数值。
标签名称：模块唯一的标签名称。
“D”:指示模块标签是自动刷新还是直接访问。对于直接访问，请在标签名称后添加_D，并在[ax]部分添加_ d。自动刷新和直接访问有以下差异：
如果在添加模块时未选择模块标签，则以后可以将模块标签添加到部件中。
2。验证参数
从部件概述中拉出所需的基板、电源和模块。配置完成后，右键单击-检查-电源容量，然后验证电源配置。最后，在工具-参数检查中，检查参数是否无效。
CPU带 EN注，RJ71EN71需要添加自己的CPU扩展，RJ71EN71硬件只有CCIEC、CCIEF和E IEC四种软件配置方法之一，根据自己的实际需要进行选择。
age/35691071008e4142875de5a9580b1975?_iz=31825&from=ar;x-expires=1705581423&x-signature=5OpOOj8c8dufXIxKDylip0OzN08%3D&index=6" width="297" height="175"/>右击模块->模块状态设置（空），可屏蔽模块。
3. 修改模块参数
双击模块，添加模块的参数设置。按照提示，检查参数。
二、 标签&结构体
1. 结构体定义，在结构体右击->新建数据，新建结构体。结构体内可嵌套其它的结构体，并可使用数组。
2. 标签的定义
在全局标签中可定义全局标签。
l 全局标签在程序任何程序段，都能使用。
l 对已经定义的全局标签，可指定绝对地址。点击详细设置，为其指定地址。注意，多层嵌套的非同一数据类型结构体标签须打开扩展显示再分配地址。
注意，多层嵌套的非同一数据类型结构体标签须打开扩展显示再分配地址。
扩展显示打开方法，视图->标签项目显示/隐藏
在程序FB文件或程序文件下，可定义局部标签。局部标签仅在局部使用。
三、 FB的创建、使用
创建FB，在FB/FUN右击新建数据。
数据类型：FB/函数
数据名：FB/FC名称
程序语言：梯形图/ST/FBD
使用EN/ENO：FB/FC调用时是否须要EN接口
定义FB标签
FB的调用，在程序段，拉入FB，对输入输出管脚配置
四、 状态机FB
五、 气缸FB
六、 伺服FB
模块号 RD77MS16所在PLC上的代号
轴号0_15 轴所在RD77MS16上的轴号
模式 轴所在站的模式
故障 轴所在站的故障
手动控制 轴手动控制结构体数据
自动控制 轴自动控制结构体数据
运行速率10_100 轴运行的速率，如果屏蔽请设置K100
安全互锁 本位ON时，伺服方可定位运行
定位范围 伺服所在点位计算的范围
RD77_伺服全ON RD77MS16伺服全ON，注意：一个模块上多个轴，只须输出一次。
RD77_PLC准备 RD77MS16模块准备，注意：一个模块上多个轴，只须输出一次。
轴当前状态 轴状态结构体
轴坐标 轴定位座标数组（掉电保持）。
七、 结构体说明
1. 设备模式
b手动模式 位 设备手动模式中
b自动模式 位 设备自动模式中
b初始化中 位 设备初始化中
b初始化模式 位 设备初始化模式中
b初始化完成 位 设备初始化完成
b运行中 位 设备运行模式中
b停止中 位 设备停止中
b故障中 位 设备故障中
b复位 位 设备复位故障
2. 故障
b一级故障标志 位 一级故障中，设备停止，故障灯亮，须要重新初始化后方能运行
ar_b一级 位(0..99) 100个一级故障，只要其中一个位ON，状态机自动置位一级故障标志。
b二级故障标志 位 二级故障中，设备暂停，故障灯亮，须要清除故障后启动
ar_b二级 位(0..99) 100个二级故障，只要其中一个位ON，状态机自动置位二级故障标志。
b三级故障标志 位 三级故障中，设备正常运行，黄色灯亮。
ar_b三级 位(0..99) 100个三级故障，只要其中一个位ON，状态机自动置位三级故障标志。
3. 轴
轴状态 轴状态 伺服轴当前状态结构体
轴手动 轴控制 手动控制伺服轴的结构体
轴自动 轴控制 自动控制伺服轴的结构体
4. 轴状态
lr当前位置 双字[有符号] 轴当前位置
lr当前速度 双字[有符号] 轴当前速度
w出错编号 字[无符号]/位串[16位] 轴当前出错编号
w报警编号 字[无符号]/位串[16位] 轴当前报警编号
w伺服报警 字[无符号]/位串[16位] 轴当前伺服报警
w动作状态 字[无符号]/位串[16位] 轴当前动作状态
w当前点位 字[无符号]/位串[16位] 轴当前所在的点位，如果都不在20个点位为99。
b回零请求 位 轴须要回零
b回零完成 位 轴回零完成
b运动中 位 轴运行中
b故障中 位 轴故障中
b轴出错 位 轴出错中
b定位完成 位 轴定位完成
b启动完成 位 轴启动完成
bBUSY 位 轴BUSY
b正限位 位 轴正限位
b负限位 位 轴负限位
b原点 位 轴原点有信号
b停止信号 位 轴停止信号
b使能中 位 轴使能
bAr在位 位(0..20) 轴在20个点位中的一位。
5. 轴控制
w高速 双字[有符号] 轴高速
w低速 双字[有符号] 轴低速
w寸动距离 字[有符号] 轴寸动
w点位 字[有符号] 轴要去的点位
bJog正 位 轴JOG+
bJog负 位 轴JOG-
b启动 位 启动设定的点位
b停止 位 轴马上停止
b视教 位 把选择的点位值改为当前轴座标值
b回零 位 home
b使能OFF 位 使能OFF
b低速切换 位 切低速
b变速请求 位b启动 位 切低速开关
6. 轴座标
座标 双字[有符号](0..19) 20个点位座标
7. 气缸控制
原位 位 去原位
工位 位 去工位
8. 气缸状态
原位传感器 位 原位传感器亮
工位传感器 位 工位传感器亮
原位电磁阀 位 原位电阀阀ON
工位电磁阀 位 工位电阀阀ON
原位故障中 位 原位传感器故障
工位故障中 位 工位传感器故障
互锁中 位 气缸不能动作
9. 气缸
手动控制 气缸控制
自动控制 气缸控制
状态 气缸状态
八、 模块标签的使用
在模块右击->部件->添加模块标签，系统自动为模块添加结构体和全局标签。
模块标签的使用例，此时，标签RD77_1.bAllAxisServoOn等同于Y41。
如须以上程序，请联系（微信同号）